Her er Peter Madsens forklaring om, hvad der skete på Nautilus
Tirsdag eftermiddag fik offentligheden for første gang mulighed for at høre Peter Madsens forklaring af, hvad der skete ombord på Nautilus i august.
Peter Madsen fik sin vilje.
Efter hans ønske blev dørene åbnet til tirsdagens retsmøde, der blev afholdt i forbindelse med forlængelsen af hans varetægtsfængsling.
Efter knap fire ugers spekulationer og gætterier kom dermed nogle af svarene på, hvad der skete ombord på ubåden Nautilus den 10. og 11. august - i hvert fald ifølge Peter Madsen, der er sigtet for drabet.
Peter Madsen: Kim Wall blev slået ihjel af luge
Det helt centrale spørgsmål er selvsagt, hvordan Kim Wall døde. Og det besvarede Peter Madsen ganske detaljeret. Her er hans forklaring:
Det skete omkring klokken 22.30 om aftenen den 10. august, forklarede Peter Madsen i retten. Efter at have dykket med ubåden og være kommet op til overfladen igen kravlede Peter Madsen op i ubådens tårn. Kim Wall skulle også op i tårnet, men da hun var nået op, gled Peter Madsen på trinnet på stigen, fortalte han. Hans støvler var angiveligt våde efter dykningen.
Han mistede grebet om den 70 kilo tunge luge, som ramte Kim Wall i hovedet. Han forklarede, at en del af lukkemekanismen gik ned under selve lugen, således at Kim Wall kunne blive ramt, selvom hun endnu ikke var nået igennem lugen.
Peter Madsen så det ikke, men hørte lyden. Da han åbnede lugen igen, kunne han se, at Kim Wall havde fået åbent kraniebrud.
Peter Madsen: Jeg ville begå selvmord
Efter Kim Walls død panikkede Peter Madsen. Han sejlede ud i Øresund og dykkede ned på havbunden. Her havde han tænkt sig at tage livet af sig selv.
Men efter et par timer havde han skiftet mening. Han mente nu, at det ville være usømmeligt at lade Kim Wall begrave på den måde.
Peter Madsen: Smed hele liget overbord
Peter Madsen nægter at have parteret Kim Walls lig, selvom politiet hidtil blot har fundet hendes torso uden arme, ben og hoved.
I stedet forklarede han, at han hæftede et bælte rundt om liget for at trække det til toppen af tårnet på ubåden. Han bekræftede, at han hæftede tunge genstande på liget for at få det til at synke, men sagde, at han ikke kender noget til den partering.
Han understregede, at der er "et tidsrum", mellem han smed liget overbord, til det blev fundet den 21. august.
Derfor ringede Peter Madsen ikke til politiet
Noget, der har givet anledning til spekulationer, er, hvorfor Peter Madsen ikke med det samme alarmerede myndighederne, hvis det er sandt, at Kim Wall døde ved en ulykke.
Peter Madsen erkendte i retten, at det burde han have gjort, og understregede, at han ikke handlede rationelt og i stedet var "åndssvag og tåbelig". Han forklarede, at han havde håbet på at kunne se sin kæreste og sine katte, inden han blev anholdt.
Han forklarede desuden, at han i sit paniske stadie frygtede for sin karriere - at han vidste, at han ikke kunne fortsætte sit virke som opfinder, hvis det kom frem, at en kvinde var død i hans ubåd.
Derfor erklærede han også i retten, at "Raket-Madsen afgår ved døden den 10. august om aftenen".
'Raket-Madsen' var det tilnavn, Peter Madsen havde fået i offentligheden, fordi han byggede raketter, som skulle sendes op i rummet fra en platform lidt fra Bornholm.
Peter Madsen har før haft sex med kvinder i ubåden
Anklageren fortalte, at der i ubåden blandt andet blev fundet Kim Walls strømpebukser og trusser.
Peter Madsen forklarede i retten, at der ikke havde været noget seksuelt mellem ham og Kim Wall på noget tidspunkt. Men at han før har haft sex med både sin hustru og med andre kvinder i ubåden.
Han forklarede også, at han har prøvet kvælningssex en enkelt gang, men at det "ikke gik særlig langt".
Han forklarede desuden, at han før har været til såkaldt sexvenlige fester, hvor der har været en "kinky salon".